Programme JNRH 2014

Lundi 23 juin 2014
9h00 Accueil
9h45 Début des journées (F.B. Ouezdou, LISV)
10h00 SESSION PLENIERE    
The Stack of Tasks: whole body humanoid robot control, O. Stasse, LAAS [PDF - 4 Mo]
10h45 Pause
11h00 SESSION Architecture de contrôle
Animateurs : D. Andreu et N. Bouraqadi
11h00 Simulating Multi-Robot Exploration Using ROS and MORSE, Z. Yan, L. Fabresse, J. Laval, N. Bouraqadi, (Mines-Telecom, Mines Douai) [PDF - 4 Mo]
11h25 Atom Based Control of Mobile Robots for environment exploration, A. Lasbouygues, B. Ropars, D. Andreu, L. Lapierre (LIRMM) [PDF - 1 Mo]
11h50 Une architecture de contrôle hybride pour la navigation autonome d’un robot humanoïde à la recherche de victimes de catastrophes en milieu urbain, Dalia Marcela Rojas Castro (L3I)
12h15 Towards a Fault Tolerant Control Architecture with Performances Guarantee for Mobile Robots,  L. Jaïem, L. Lapierre, K. Godary-Dejean, D. Crestani (LIRMM)
12h40 Déjeuner
14h20 SESSION PLENIERE    
Torque based whole body motion control for humanoid robots,  C. Ott, DLR, Munich, Germany [PDF - 5 Mo]
15h05 Pause
15h20 SESSION Conception, Modélisation et Assistance
Animateurs : Ph. Fraisse et  F.B. Ouezdou
15h20 Conception d’un robot humanoïde, J. Fatoux, P. Seguin, A. Eon, S. Zeghloul, (Institut P’)
15h45 Colonne vertébrale pour robot humanoïde, V. Hugel, Cibert (LISV) [PDF - 913 Ko]
16h10 Etude et analyse du mouvement humain : application à une tâche industrielle de visage, N.Sylla, V.Bonnet, P.Fraisse, (LIRMM) [PDF - 3 Mo]
16h35 Conception mécatronique de la partie supérieure du robot HYDROïD, S. Alfayad, F.B. Ouezdou, F. Namoun (LISV, BIA)
17h00 Towards Assistance Robotics Through Embodiment, Hendry Ferreira-Chame, (IRCCyN) [PDF - 4 Mo]
17h25 DEMO  (à confirmer)
20h00 Dîner
 
Mardi 24 Juin 2014
8h15 Accueil - Café
8h45 SESSION PLENIERE
The Human Brain Project and its Neurorobotics Platform, F. Röhrbein, TUM
Fabricating open-source baby humanoids, P-Y Oudeyer, INRIA, Bordeaux [PDF - 4 Mo]
10h15 Pause
10h30 SESSION Contrôle de trajectoire et stabilisation
Animateurs : O. Bruneau et O. Stasse
10h30 METAPOD - Template META-PrOgrammation appliqué à la Dynamique : filtrage dynamique des trajectoires de ZMP-COM,  M. Naveau, J. Carpentier, O. Stasse, (LAAS) [PDF - 481 Ko]
10h55 Apprentissage de trajectoires motrices et prédiction de la récompense des actions,  N. Beausse, A. Blanchard, P. Andry, D. Lewkowicz , S. Alfayad, Y. Delevoye, F. B. Ouezdou , Ph. Gaussier, (ETIS, URECA, LISV) [PDF - 4 Mo]
11h20 Effects of the vertical CoM motion on energy consumption for walking humanoids,  S. Omran, S. Sakka, Y. Aoustin, (IRCCyN) [PDF - 2 Mo]
11h45 Stabilisation de robots humanoïdes avec flexibilité l’aide de mesures inertielles,  M. Benallegue, F. Lamiraux (LAAS) [PDF - 842 Ko]
12h10 Robust control of mechanical systems with impacts: application to bipedal walking, O. Montaño (IRCCyN) [PDF - 4 Mo]
12h35 Déjeuner
14h00 SESSION PLENIERE
Traitement du signal social et Robotique Humanoïde, M. Chetouani, ISIR, Paris [PDF - 28 Mo]
Une oscillation verticale du bassin pour marcher sans y penser, Ch. Chevallereau (IRCCyN) [PDF - 1 Mo]
15h30 Pause
15h45 SESSION  Contrôle, Interaction et Apprentissage
Animateurs : M. Chetouani et P-B Weiber
15h45 Applications et implications nouvelles de la commande multi-objectifs,  P-B. Wieber (INRIA Grenoble) [PDF - 2 Mo]
16h05 Contrôle du robot humanoide HRP4, F. Keith (LIRMM) [PDF - 1 Mo]
16h30 A Novel Control Framework for Robots Stable and Continuous Interaction With Environment, Y. Tan, M.Liu, V. Padois, Ph. Bidaud, (ISIR) [PDF - 1 Mo]
16h55 Learning a visual navigation task in a dynamic human/robot interaction based on synchrony,  C. Grand, M. Belkaid, G. Mostafaoui, N. Cuperlier, Ph. Gaussier, (ETIS)
17h15 Conclusions
17h30 Fin des journées

> Télécharger le programme